UMI,Forth Teach and Replay. (Manuál k robotu RTX), Anglie: UMI, 70 s., 1989.
Doplňková literatura
Kelly M. and Spies N.
FORTH: A Text and Reference, USA: Prentice-Hall, 1986.
Pauček M. Řízení a vizualizace laboratorního manipulátoru. Ostrava: VŠB-TU
diplomová práce, 56 s. 1997.