Simulation and Modelling in Mechatronics

1. Metodika mechatronického přístupu ke konstruování strojů. Subsystémy strojů
a možnosti jejich modelování

Cvičení:
Představení možností simulace mechatronických systémů pomocí dostupného
programového vybavení

2. Simulace chování průmyslového robotu se třemi stupni volnosti, analýza
kinematické struktury.

Cvičení:
Vytvoření modelu mechanického subsystému v prostředí Pro/Engineer. Tvorba
podsestav základ a článek 1

3. Simulace chování průmyslového robotu se třemi stupni volnosti, metodika
volby typu kinematických dvojic v modulu Pro/Mechanica, analýza vazeb, výpočet
počtu stupňů volnosti

Cvičení:
Vytvoření modelu mechanického subsystému v prostředí Pro/Engineer. Tvorba
podsestav článek 2 a článek 3

4. Simulace chování průmyslového robotu se třemi stupni volnosti, výpočet
průběhu reakcí a zobecněných sil, metodika dimenzování pohonů

Cvičení:
Vytvoření modelu mechanismu robotu v prostředí Pro/Mechanica. Doplnění pohonů,
animace pohybu, kontrola interference součástí

5. Simulace chování průmyslového robotu se třemi stupni volnosti, metodika
vytvoření modelu mechanismu v prostředí simulačního systému Matlab/Simulink,
přenos hmotnostních parametrů (matic setrvačnosti)

Cvičení:
Vytvoření modelu mechanismu robotu v prostředí Matlab/Simulink

6. Simulace chování průmyslového robotu se třemi stupni volnosti, metodika
vytvoření pohonného subsystému v prostředí Matlab/Simulink, práce s
katalogovými údaji motorů a měničů

Cvičení:
Vytvoření modelu pohonného subsystému robotu v prostředí Matlab/Simulink

7. Simulace chování průmyslového robotu se třemi stupni volnosti, metodika
vytvoření řídícího subsystému pro momentové řízení v prostředí Matlab/Simulink

Cvičení:
Vytvoření modelu řídícího subsystému robotu v prostředí Matlab/Simulink

8. Simulace chování průmyslového robotu se třemi stupni volnosti, metodika
vytvoření modelu operační úrovně řízení, generování trajektorie koncového bodu
akčního členu robotu, řešení inverzní úlohy kinematiky v prostředí
Matlab/Simulink

Cvičení:
Vytvoření modelu operační úrovně řízení v prostředí Matlab/Simulink

9. Simulace chování průmyslového robotu se třemi stupni volnosti, analýza vazeb
mezi jednotlivými subsystémy, simulace chování celého mechatronického systému v
prostředí Matlab/Simulink

Cvičení:
Simulace chování průmyslového robotu a vyšetřování interakce mezi jednotlivými
subsystémy v prostředí Matlab/Simulink

10. Simulace chování průmyslového robotu se třemi stupni volnosti, metodika
vytvoření modelu mechanického subsystému v prostředí simulačního systému Dymola

Cvičení:
Vytvoření modelu mechanického subsystému robotu v prostředí simulačního systému
Dymola

11. Simulace chování průmyslového robotu se třemi stupni volnosti, metodika
vytvoření modelu pohonného subsystému v prostředí systému Dymola

Cvičení:
Vytvoření modelu pohonného subsystému robotu v prostředí simulačního systému
Dymola

12. Simulace chování průmyslového robotu se třemi stupni volnosti, metodika
vytvoření modelu řídícího subsystému pro momentové řízení v prostředí systému
Dymola

Cvičení:
Vytvoření modelu řídícího subsystému pro momentové řízení robotu v prostředí
simulačního systému Dymola

13. Simulace chování průmyslového robotu se třemi stupni volnosti, analýza
vazeb mezi jednotlivými subsystémy, simulace chování celého mechatronického
systému v prostředí Dymola

Cvičení:
Simulace chování průmyslového robotu a vyšetřování interakce mezi jednotlivými
subsystémy v prostředí Dymola

14. Simulace chování průmyslového robotu se třemi stupni volnosti, analýza
dosažených výsledků, srovnání vlastností jednotlivých simulačních systémů
Pro/Mechanica, Matlab/Simulink a Dymola.

Cvičení:
Zápočtové cvičení