Control of Industrial Robots II

1. Problematika inverzní úlohy kinematiky, přehled a vlastnosti používaných
metod řešení

Cvičení: D122
Praktické příklady řešení přímé úlohy kinematiky maticovou metodou

2. Vektorová metoda řešení inverzní úlohy kinematiky

Cvičení: D122
Praktické příklady řešení inverzní úlohy vektorovou metodou

3. Metoda řešení inverzní kinematické úlohy pomocí rozvoje transformační matice

Cvičení: D122
Ukázka řešení inverzní úlohy rozvojem transformační matice

4. Metody interpolace uzlových hodnot průběhu kloubových proměnných pro
základní úroveň řízení

Cvičení: D122
Kontrolní úloha - příklady řešení přímé úlohy kinematiky maticovou metodou
15 bodů

5. Metody simulace kinematiky a dynamiky průmyslových robotů a manipulátorů s
využitím CAD systému Pro/Engineer

Cvičení: D122
Ukázka CAD systémů a simulačních systémů

6. Logické řízení, konfigurace technických a programových prostředků logického
řízení

Cvičení: : D122
Vlastnosti řídícího systému RS1C

7. Logické řízení, algoritmizace úlohy

Cvičení: : D122
Příklady řešení technologických uzlů - dopravník, manipulátor

8. Logické řízení, zpracování technické dokumentace, vazby na centrální řízení

Cvičení: : D122
Samostatné řešení vybraných technologických uzlů

9. Přehled čs. Řídících systémů robotů a jejich charakteristik

Cvičení: D122
Kontrolní úloha - logické řízení portálového robotu
15 bodů