Řízení průmyslových robotů I

1. Struktura a hierarchie řídícího systému robotů, činnost jednotlivých úrovní.

Cvičení: Centrum Robotiky
Ukázka činnosti řídících systémů v laboratoři

2. Elektrické pohony robotů - diskrétní pohony, pohybové elektromagnety,
základní charakteristiky, způsob řízení

Cvičení: D122
Dimenzování elektromagnetů

3. Elektrické pohony robotů - diskrétní pohony, krokové motory, základní
charakteristiky, způsob řízení

Cvičení: D122
Dimenzování krokových motorů, práce s katalogy

4. Elektrické pohony robotů - spojité pohony, ss motory, základní
charakteristiky, způsob řízení

Cvičení: D122
Dimenzování stejnosměrných motorů, práce s katalogy, speciální typy ss motorů

5. Elektrické pohony robotů - spojité pohony, asynchronní motory, základní
charakteristiky, způsob řízení

Cvičení: D122
Dimenzování asynchronních motorů, práce s katalogy

6. Elektrické pohony robotů - spojité pohony, bezkomutátorové motory, základní
charakteristiky, způsob řízení

Cvičení: D122
Dimenzování bezkomutátorových motorů, práce s katalogy

7. Polohové snímače PraM, kontaktní, odporové snímače

Cvičení: : D122
Práce s katalogy, výběr typu a dimenzování snímače, vliv prostředí

8. Polohové snímače PraM, indukční a kapacitní snímače

Cvičení: : D122
Práce s katalogy, výběr typu a dimenzování snímače, vliv prostředí

9. Polohové snímače PraM, fotoelektrické a optoelektrické snímače, fluidikové
snímače

Cvičení: : D122
Práce s katalogy, výběr typu a dimenzování snímače, vliv prostředí

10. Technické a programové prostředky základní úrovně řízení, struktura
regulátorů polohy a rychlosti, základní parametry regulátorů

Cvičení: D122
Nastavování regulátorů základní úrovně řízení, simulace chování polohové a
rychlostní smyčky

11. Technické a programové prostředky základní úrovně řízení, struktura
regulátorů momentového řízení, základní parametry regulátorů

Cvičení: D122
Nastavování regulátorů základní úrovně řízení, simulace chování podřízené
proudové smyčky

12. Technické a programové prostředky operační úrovně řízení, řešené úlohy a
návaznosti na ostatní úrovně řízení

Cvičení: D122
Nastavování regulátorů základní úrovně řízení, simulace chování podřízené
proudové smyčky

13. Maticová metoda popisu kinematické struktury mechanismu

Cvičení: D122
Použití maticového počtu v kinematice mechanismů

14. Řešení přímé úlohy kinematiky prostorových mechanismů s využitím maticového
počtu

Cvičení: D122
Výpočet polohy koncového bodu pracovního článku robotu