Přednášky:
Řízení, jeho historie. Metody syntézy regulačních obvodů. Kritérium kvadratické plochy, optimálního modulu.
Dopravní zpoždění, regulace soustav s dopravním zpožděním.
Impulsní systémy, jejich použití, Z - transformace definice, základní věty, diferenční rovnice. Modifikovaná Z transformace. Struktura číslicového regulačního obvodu.
Tvarovací členy, realizace, vzorkovací členy, algebra blokových schémat diskrétních systémů, přenos spojité části systému. Přenos systému s dopravním zpožděním.
Vlastnosti impulsní přenosové funkce uzavřeného obvodu. Stabilita impulsních obvodů. Algebraická kritéria stability.
Lineární diskrétní algoritmy regulace, reg. s nulovou odchylkou a konečnou dobou trvání přechodového děje, regulátory PSD. Obvody se dvěma členy.
Stavová regulace. Sestavení matematického modelu, řiditelnost, pozorovatelnost, dynamické vlastnosti systémů, rovnovážné stavy.
Transformace proměnných. Řešení stavových rovnic. Algebra blokových schémat. Řízení jako transformace systému, stabilita.
Stavová zpětná vazba, přemístění nul a pólů. Riccatiho regulátor, pozorovatel.
Lineární jednorozměrové rozvětvené reg. obvody. Mnohorozměrové reg. obvody.
Stabilita mnohorozměrových reg. obvodů, autonomnost a inva-riantnost, syntéza.
Nelineární regulační obvody. Členy nelineárních reg. obvodů. Stabilita nelineárních reg. obvodů.
Limitní cykly, rovnovážné stavy, Ljapunova teorie. Metoda ekvivalentních přenosů. Popovovo kritérium.
Statická a dynamická optimalizace.
Cvičení:
Porovnání metod syntézy. Seznámení s obsahem cvičení a podmínkami pro zápočet
Test č. 1. Diskrétní systémy.
Příklady mnohorozměrových reg. obvodů.
Test č. 2. Mnohorozměrové reg. obvody.
Odevzdání referátu č. 3.
Výpočet rovnovážných stavů, příklad použití Ljapunovy teorie.
Příklad na metodu ekvivalentních přenosů. Zápočet.
Počítačové laboratoře:
Návrh regulačního obvodu pomocí kritéria kvadratické plochy, seřízení reg. obvodu pomocí kritéria optimálního modulu, ověření na počítači.
Návrh regulačního obvodu s dopravním zpožděním, simulace na počítači.
Referát č. 1. Návrh regulátoru pomocí kvadratické plochy a optimálního modulu.
Z - transformace - příklady, určení frekvence vzorkování, algebra blokových schémat. Ověření na PC.
Výpočet přenosu spojité části systému, kontrola pomocí počítače.
Odevzdání referátu č. 1.
Příklady na stabilitu impulsních obvodů, ověření na počítači.
Návrh obvodu s konečnou dobou trvání přech. děje, simulace na počítači.
Referát č. 2. Návrh reg. obvodu.
Příklady řiditelnost a pozorovatelnost. Návrh stavové zpětné vazby. Kontrola pomocí počítače.
Odevzdání referátu č. 2.
Referát č. 3. Výpočet konstant stavového regulátoru. Návrh Riccatiho regulátoru pomocí počítače.
Řízení, jeho historie. Metody syntézy regulačních obvodů. Kritérium kvadratické plochy, optimálního modulu.
Dopravní zpoždění, regulace soustav s dopravním zpožděním.
Impulsní systémy, jejich použití, Z - transformace definice, základní věty, diferenční rovnice. Modifikovaná Z transformace. Struktura číslicového regulačního obvodu.
Tvarovací členy, realizace, vzorkovací členy, algebra blokových schémat diskrétních systémů, přenos spojité části systému. Přenos systému s dopravním zpožděním.
Vlastnosti impulsní přenosové funkce uzavřeného obvodu. Stabilita impulsních obvodů. Algebraická kritéria stability.
Lineární diskrétní algoritmy regulace, reg. s nulovou odchylkou a konečnou dobou trvání přechodového děje, regulátory PSD. Obvody se dvěma členy.
Stavová regulace. Sestavení matematického modelu, řiditelnost, pozorovatelnost, dynamické vlastnosti systémů, rovnovážné stavy.
Transformace proměnných. Řešení stavových rovnic. Algebra blokových schémat. Řízení jako transformace systému, stabilita.
Stavová zpětná vazba, přemístění nul a pólů. Riccatiho regulátor, pozorovatel.
Lineární jednorozměrové rozvětvené reg. obvody. Mnohorozměrové reg. obvody.
Stabilita mnohorozměrových reg. obvodů, autonomnost a inva-riantnost, syntéza.
Nelineární regulační obvody. Členy nelineárních reg. obvodů. Stabilita nelineárních reg. obvodů.
Limitní cykly, rovnovážné stavy, Ljapunova teorie. Metoda ekvivalentních přenosů. Popovovo kritérium.
Statická a dynamická optimalizace.
Cvičení:
Porovnání metod syntézy. Seznámení s obsahem cvičení a podmínkami pro zápočet
Test č. 1. Diskrétní systémy.
Příklady mnohorozměrových reg. obvodů.
Test č. 2. Mnohorozměrové reg. obvody.
Odevzdání referátu č. 3.
Výpočet rovnovážných stavů, příklad použití Ljapunovy teorie.
Příklad na metodu ekvivalentních přenosů. Zápočet.
Počítačové laboratoře:
Návrh regulačního obvodu pomocí kritéria kvadratické plochy, seřízení reg. obvodu pomocí kritéria optimálního modulu, ověření na počítači.
Návrh regulačního obvodu s dopravním zpožděním, simulace na počítači.
Referát č. 1. Návrh regulátoru pomocí kvadratické plochy a optimálního modulu.
Z - transformace - příklady, určení frekvence vzorkování, algebra blokových schémat. Ověření na PC.
Výpočet přenosu spojité části systému, kontrola pomocí počítače.
Odevzdání referátu č. 1.
Příklady na stabilitu impulsních obvodů, ověření na počítači.
Návrh obvodu s konečnou dobou trvání přech. děje, simulace na počítači.
Referát č. 2. Návrh reg. obvodu.
Příklady řiditelnost a pozorovatelnost. Návrh stavové zpětné vazby. Kontrola pomocí počítače.
Odevzdání referátu č. 2.
Referát č. 3. Výpočet konstant stavového regulátoru. Návrh Riccatiho regulátoru pomocí počítače.