Přednášky:
Základní pojmy a obecné principy robototechniky.
Robot jako systém, subsystémy průmyslových robotů a manipulátorů (PRaM),klasifikace PraM.
Modulární, universální a jednoúčelové PRaM, aplikace, principy třídění podle kinematických struktur, pohonů, technologických určení, řídicích systémů, koncepce konstrukcí a možností integrace ve výrobních procesech.
Kinematické struktury PRaM a jejich výběr pro danou aplikaci,typové struktury PRaM, geometrické a kinematické charakteristiky.
Kinematická a dynamická analýza. Kinematické struktury robotů.
Vlivy konstrukce robotického systému na jeho užitné vlastnosti.
Obecná struktura řídicího systému robotů a manipulátorů, činnost jednotlivých úrovní řízení.
Základní úroveň řízení, matematický model kinematické struktury a jeho reprezentace v řídicí jednotce robotu.
Vnímací subsystém PRaM.
Technické prostředky řídicích systémů PRaM, logické řízení, spojité řízení.
Programové prostředky řídicích systémů PRaM, použití obecných programovacích jazyků, problémově orientované jazyky.
Umělá inteligence, systémy s multiagenty, kooperující výrobní zařízení.
Technická diagnostika.
Diagnostické systémy robotických a výrobních systémů, metodika porovnávání a ověřování technických parametrů.
Laboratoře:
Rozbor kinematiky laboratorního robotu a měření přesnosti polohování koncového bodu
ramene.
Implementace podpůrných elektronických prostředků navádění ramene laboratorního
robotu do polohy. Rozbor vlivu různých principů navádění ramene.
Vliv kinematiky robotu na výslednou rychlost a přesnost měření. Vliv technologicky podmiňujících pohybů na rychlost a přesnost polohování.
Přesnost navádění, reprezentace prostoru v paměti robotu, orientace robotu, metody zvýšení přesnosti
navádění a jejich porovnání.
Navádění robotu ultrazvukovým naváděcím systémem. Přesnost navádění, reprezentace prostoru v paměti robotu, orientace robotu.
Navádění robotu vizuálním naváděcím systémem.
Vizuální systémy pracující s 3-D reprezentací akčního prostoru, orientace v prostoru,
reprezentace prostoru v příznakové databázi robotu, návaznost na znalostní báze.
Seznámení s prostředím laboratoře, bezpečnostní a protipožární předpisy pro práci v laboratoři
Laboratorní úloha s modelem mobilního robota VIMR - analýza pohybového systému
Laboratorní úloha s modelem mobilního robota VIMR - analýza orientačního systému
Laboratorní úloha s modelem mobilního robota VIMR - dodržování pohybové trajektorie
Laboratorní úloha s modelem mobilního robota VIMR - systém přenosu povelů
Laboratorní úloha s modelem mobilního robota VIMR - mikropočítačový palubní systém
Laboratorní úloha s modelem mobilního robota VIMR - hierarchický systém řízení
Základní pojmy a obecné principy robototechniky.
Robot jako systém, subsystémy průmyslových robotů a manipulátorů (PRaM),klasifikace PraM.
Modulární, universální a jednoúčelové PRaM, aplikace, principy třídění podle kinematických struktur, pohonů, technologických určení, řídicích systémů, koncepce konstrukcí a možností integrace ve výrobních procesech.
Kinematické struktury PRaM a jejich výběr pro danou aplikaci,typové struktury PRaM, geometrické a kinematické charakteristiky.
Kinematická a dynamická analýza. Kinematické struktury robotů.
Vlivy konstrukce robotického systému na jeho užitné vlastnosti.
Obecná struktura řídicího systému robotů a manipulátorů, činnost jednotlivých úrovní řízení.
Základní úroveň řízení, matematický model kinematické struktury a jeho reprezentace v řídicí jednotce robotu.
Vnímací subsystém PRaM.
Technické prostředky řídicích systémů PRaM, logické řízení, spojité řízení.
Programové prostředky řídicích systémů PRaM, použití obecných programovacích jazyků, problémově orientované jazyky.
Umělá inteligence, systémy s multiagenty, kooperující výrobní zařízení.
Technická diagnostika.
Diagnostické systémy robotických a výrobních systémů, metodika porovnávání a ověřování technických parametrů.
Laboratoře:
Rozbor kinematiky laboratorního robotu a měření přesnosti polohování koncového bodu
ramene.
Implementace podpůrných elektronických prostředků navádění ramene laboratorního
robotu do polohy. Rozbor vlivu různých principů navádění ramene.
Vliv kinematiky robotu na výslednou rychlost a přesnost měření. Vliv technologicky podmiňujících pohybů na rychlost a přesnost polohování.
Přesnost navádění, reprezentace prostoru v paměti robotu, orientace robotu, metody zvýšení přesnosti
navádění a jejich porovnání.
Navádění robotu ultrazvukovým naváděcím systémem. Přesnost navádění, reprezentace prostoru v paměti robotu, orientace robotu.
Navádění robotu vizuálním naváděcím systémem.
Vizuální systémy pracující s 3-D reprezentací akčního prostoru, orientace v prostoru,
reprezentace prostoru v příznakové databázi robotu, návaznost na znalostní báze.
Seznámení s prostředím laboratoře, bezpečnostní a protipožární předpisy pro práci v laboratoři
Laboratorní úloha s modelem mobilního robota VIMR - analýza pohybového systému
Laboratorní úloha s modelem mobilního robota VIMR - analýza orientačního systému
Laboratorní úloha s modelem mobilního robota VIMR - dodržování pohybové trajektorie
Laboratorní úloha s modelem mobilního robota VIMR - systém přenosu povelů
Laboratorní úloha s modelem mobilního robota VIMR - mikropočítačový palubní systém
Laboratorní úloha s modelem mobilního robota VIMR - hierarchický systém řízení