Přednášky:
Základní dynamické systémy - proporcionální, integrační, derivační, se setrvačností, systém 2. řádu, dopravní zpoždění.
Základní typy diskrétních systémů. Proporcionální člen. Sumační člen. Diferenční člen. Setrvačný člen. Kmitavý člen prvého a druhého řádu.
Vazby mezi systémy. Řešení stavových rovnic spojitých systémů. Matice přechodu. Generátory vstupních funkcí. Diagram stavových veličin. Vnitřní a vnější popis systému. Stavová rovnice a přenosová matice. Určení vnitřního popisu systému z popisu vnějšího. Frobeniův a Jordanův kanonický tvar.
Řešení stavových rovnic diskrétních systémů. Matice přechodu. Generátor vstupních funkcí. Diagram stavových veličin. Stavová reprezentace diskrétních systémů. Vnitřní a vnější popis systému. Stavová rovnice a přenosová matice. Určení vnitřního popisu systému z popisu vnějšího. Frobeniův a Jordanův kanonický tvar.
Souvislosti spojitého a diskrétního popisu systému. Diskretizace spojitých systémů. Frekvenční rozbor vzorkování. Tvarovací členy. Modifikovaný diskrétní přenos.
Stabilita vícerozměrných systémů
Kritéria řiditelnosti, dosažitelnosti, pozorovatelnosti a rekonstruovatelnosti.
Metody identifikace systémů.Experimentální identifikace. Identifikace pomocí deterministických signálů. Identifikace pomocí stochastických signálů. Identifikace pomocí modelu.
Vlastnosti a popis spojitých zpětnovazebních obvodů. Stabilita, statická přesnost a kvalita regulace. Integrální kritéria kvality regulace
Analýza pomocí frekvenčních charakteristik. Metoda kořenového hodografu.Analýza spojitých a diskrétních regulačních obvodů ve stavovém prostoru.
Cvičení:
Seznámení s programem cvičení. Školení bezpečnosti práce. Příklady regulace. Příklady z Laplaceovy transformace.
Laboratoře:
Laboratorní úloha : Regulace teploty
Laboratorní úloha : Regulace otáček
Laboratorní úloha : Regulace pohonů
Laboratorní úloha : Kulička na tyči
Laboratorní úloha : Kulička na ploše
Laboratorní úloha : Magnetická levitace
Projekty:
Každý student dostane zadány v průběhu semestru 3 teoretické samostatné práce, které vypracuje s využitím výpočetní techniky.
Každý student vypracuje protokol ke 3 zadaným laboratorním úlohám.
Počítačové laboratoře:
Příklady řešení vnitřního popisu spojitých systémů. Ověření vypočtených příkladů na počítači.Zadání písemné práce 1 pro modelování spoj. systémů ve stavovém prostoru.
Příklady řešení stavových rovnic spojitých systémů. Ověření na počítači.
Příklady řešení stavových rovnic diskrétních systémů. Ověření na počítači.
Příklady numerického řešení řiditelnosti a dosažitelnosti. Stavový regulátor. Ověření příkladů na PC.
Příklady analýzy regulačního obvodu. Modelování regulačního obvodu na PC. Kvalita regulace, příklady na integrální kriterium a test aperiodicity. Ověření na PC.
Základní dynamické systémy - proporcionální, integrační, derivační, se setrvačností, systém 2. řádu, dopravní zpoždění.
Základní typy diskrétních systémů. Proporcionální člen. Sumační člen. Diferenční člen. Setrvačný člen. Kmitavý člen prvého a druhého řádu.
Vazby mezi systémy. Řešení stavových rovnic spojitých systémů. Matice přechodu. Generátory vstupních funkcí. Diagram stavových veličin. Vnitřní a vnější popis systému. Stavová rovnice a přenosová matice. Určení vnitřního popisu systému z popisu vnějšího. Frobeniův a Jordanův kanonický tvar.
Řešení stavových rovnic diskrétních systémů. Matice přechodu. Generátor vstupních funkcí. Diagram stavových veličin. Stavová reprezentace diskrétních systémů. Vnitřní a vnější popis systému. Stavová rovnice a přenosová matice. Určení vnitřního popisu systému z popisu vnějšího. Frobeniův a Jordanův kanonický tvar.
Souvislosti spojitého a diskrétního popisu systému. Diskretizace spojitých systémů. Frekvenční rozbor vzorkování. Tvarovací členy. Modifikovaný diskrétní přenos.
Stabilita vícerozměrných systémů
Kritéria řiditelnosti, dosažitelnosti, pozorovatelnosti a rekonstruovatelnosti.
Metody identifikace systémů.Experimentální identifikace. Identifikace pomocí deterministických signálů. Identifikace pomocí stochastických signálů. Identifikace pomocí modelu.
Vlastnosti a popis spojitých zpětnovazebních obvodů. Stabilita, statická přesnost a kvalita regulace. Integrální kritéria kvality regulace
Analýza pomocí frekvenčních charakteristik. Metoda kořenového hodografu.Analýza spojitých a diskrétních regulačních obvodů ve stavovém prostoru.
Cvičení:
Seznámení s programem cvičení. Školení bezpečnosti práce. Příklady regulace. Příklady z Laplaceovy transformace.
Laboratoře:
Laboratorní úloha : Regulace teploty
Laboratorní úloha : Regulace otáček
Laboratorní úloha : Regulace pohonů
Laboratorní úloha : Kulička na tyči
Laboratorní úloha : Kulička na ploše
Laboratorní úloha : Magnetická levitace
Projekty:
Každý student dostane zadány v průběhu semestru 3 teoretické samostatné práce, které vypracuje s využitím výpočetní techniky.
Každý student vypracuje protokol ke 3 zadaným laboratorním úlohám.
Počítačové laboratoře:
Příklady řešení vnitřního popisu spojitých systémů. Ověření vypočtených příkladů na počítači.Zadání písemné práce 1 pro modelování spoj. systémů ve stavovém prostoru.
Příklady řešení stavových rovnic spojitých systémů. Ověření na počítači.
Příklady řešení stavových rovnic diskrétních systémů. Ověření na počítači.
Příklady numerického řešení řiditelnosti a dosažitelnosti. Stavový regulátor. Ověření příkladů na PC.
Příklady analýzy regulačního obvodu. Modelování regulačního obvodu na PC. Kvalita regulace, příklady na integrální kriterium a test aperiodicity. Ověření na PC.