Týden Program přednášek
1) Struktura a hierarchie řídícího systému robotů, činnost jednotlivých úrovní.
2) Elektrické pohony robotů - diskrétní pohony, pohybové elektromagnety, krokové motory, základní charakteristiky, způsob řízení.
3) Elektrické pohony robotů - spojité pohony, ss motory, bezkomutátorové motory, základní charakteristiky, způsob řízení.
4) Elektrické pohony robotů - spojité pohony, asynchronní motory, základní charakteristiky, způsob řízení.
5) Polohové snímače PraM, kontaktní, odporové snímače, indukční a kapacitní snímače, fotoelektrické a optoelektrické snímače, fluidikové snímače.
6) Technické a programové prostředky základní úrovně řízení, vlastnosti měničů a způsoby jejich řízení, struktura regulátorů polohy a rychlosti, základní parametry regulátorů.
7) Technické a programové prostředky operační úrovně řízení, řešení přímé úlohy kinematiky.
8) Řešení inverzní úlohy kinematiky a návaznosti na ostatní úrovně řízení.
9) Grafická simulace robotizovaných pracovišť.
Týden Program cvičení
1. Metodika modelování pohonů a převodů v prostředí Pro/Engineer
2. Modelování pohybové jednotky
3. Dimenzování pohonu pohybové jednotky, volba převodu, práce s katalogy
4. Modelování vybraného pohonu a převodu, vyšetření zatížení motoru,
5. Výpočet ekvivalentního momentu v prostředí Pro/Engineer, kontrola volby motoru
6. Stanovení Denavit-Hartenbergových parametrů lokálních souřadných systémů
7. Řešní přímé úlohy kinematiky seriových kinematických struktur robotů
8. Řešení inverzní úlohy kinematiky, řešení v Pro/E, řešení v Mathcadu
9. Zápočtové cvičení, písemka
1) Struktura a hierarchie řídícího systému robotů, činnost jednotlivých úrovní.
2) Elektrické pohony robotů - diskrétní pohony, pohybové elektromagnety, krokové motory, základní charakteristiky, způsob řízení.
3) Elektrické pohony robotů - spojité pohony, ss motory, bezkomutátorové motory, základní charakteristiky, způsob řízení.
4) Elektrické pohony robotů - spojité pohony, asynchronní motory, základní charakteristiky, způsob řízení.
5) Polohové snímače PraM, kontaktní, odporové snímače, indukční a kapacitní snímače, fotoelektrické a optoelektrické snímače, fluidikové snímače.
6) Technické a programové prostředky základní úrovně řízení, vlastnosti měničů a způsoby jejich řízení, struktura regulátorů polohy a rychlosti, základní parametry regulátorů.
7) Technické a programové prostředky operační úrovně řízení, řešení přímé úlohy kinematiky.
8) Řešení inverzní úlohy kinematiky a návaznosti na ostatní úrovně řízení.
9) Grafická simulace robotizovaných pracovišť.
Týden Program cvičení
1. Metodika modelování pohonů a převodů v prostředí Pro/Engineer
2. Modelování pohybové jednotky
3. Dimenzování pohonu pohybové jednotky, volba převodu, práce s katalogy
4. Modelování vybraného pohonu a převodu, vyšetření zatížení motoru,
5. Výpočet ekvivalentního momentu v prostředí Pro/Engineer, kontrola volby motoru
6. Stanovení Denavit-Hartenbergových parametrů lokálních souřadných systémů
7. Řešní přímé úlohy kinematiky seriových kinematických struktur robotů
8. Řešení inverzní úlohy kinematiky, řešení v Pro/E, řešení v Mathcadu
9. Zápočtové cvičení, písemka