Řídicí systémy servisních robotů

Týden Náplň přednášky a cvičení
1. Úvod do problematiky, specifika řídicích systémů vhodných pro aplikace
servisních robotů. Architektura, vlastnosti jednočipových mikropočítačů, jejich
systemizace. Architektura 1. část.
2. Architektura mikropočítačů 2. část, registry, přerušovací subsystém,
časovače.
3. Seznámení s vývojovým prostředím BASCOM 8051. Seznámení s vývojovým
prostředím Keil.
4. Napojení I/0 – analogové, digitální, optooddělení, napojení na pohybový
subsystém.
5. Senzorický subsystém, jeho prostředky.
6. Samostatný návrh řídicího systému dle zadání – zadání.
7. Implementace WDT obvodu v řídicím systému.
8. Komunikace s inteligentními senzory pro kognitivní mobilní roboty, I2C
sběrnice.
9. Programování časovačů. Komunikace v řídicích systémech postavených na
mikropočítačích. Používané protokoly. Práce s knihovnami - paralelní běh úloh.
10. Prostředky komunikace s nadřazenou úrovní. Demonstrace na praktickém
příkladu. (ADAM4550, WIFI)
11. Programování odezvy na vnější přerušení.
12. Speciální HW a SW prostředky pro oblast implementace umělé inteligence do
řízení servisních (mobilních) robotů I.
13. Speciální HW a SW prostředky pro oblast implementace umělé inteligence do
řízení servisních (mobilních) robotů II.
14. Samostatný návrh řídicího systému dle zadání – vyhodnocení.
15. Zápočet.