O. Došlý, Základy konvexní analýzy a optimalizace. Masarykova universita, Brno 2005.
V. M. Alexejev a j.: Matematická teorie optimálních procesů, Academia, Praha 1992 (překlad z ruštiny).
R. Fletcher: Practical Methods of Optimization, John Wiley & sons, Chichester 1997.