Přeskočit na hlavní obsah
Přeskočit hlavičku

CAD 2 - pohybové analýzy mechanismů

Typ studia navazující magisterské
Jazyk výuky čeština
Kód 354-0609/01
Zkratka CAD2
Název předmětu česky CAD 2 - pohybové analýzy mechanismů
Název předmětu anglicky CAD 2 - Motion Analysis of Mechanisms
Kreditů 3
Garantující katedra Katedra robotiky
Garant předmětu doc. Ing. Aleš Vysocký, Ph.D.

Subject syllabus

1. Seznámení s produktem pro vypocet
2. Tvorba mechanismů, typy spojení článků, definice těles mechanismu, nastavení jednotek, používání uživatelských souřadných systémů, přiřazení materiálu těles, určení hmotnostních parametrů.
3. Vytvoření vazeb, představení typů vazeb - kinematické dvojice různých typů (klouby, joints), výpočet stupňů volnosti, problematika redundance, nastavení počátečních podmínek polohy a rychlosti, základní vazby - pevné spojení (svár, Weld), rotační kinematická dvojice (Pin), translační kinematická dvojice (Slider)
4. Rozšířené typy vazeb - cylindrická (Cylindrical), sférická (Ball), ložisko (Bearing), planární vazba (Planar).
5. Rozšířené typy vazeb - volná (6DOF), obecná (General).
6. Vytvoření vnějšího zatížení, zatěžování silou, momentem, zavedení gravitace.
7. Vytvoření pohonů (drivers), typy pohonů, zadání a zobrazení průběhu polohy, rychlosti a zrychlení pohonů.
8. Vnitřní proměnné (measures), předdefinované vnitřní proměnné, výpočtové vnitřní proměnné, užití vnitřních proměnných a jejich zobrazení.
9. Vytvoření kontaktních oblastí, definování materiálu, definování tlumení materiálu, editace kontaktních oblastí.
10. Použití vaček, definice dvojice vačka – palec, definice vnitřních proměnných pro vačky.
11. Ozubené převody, vytvoření dvojice ozubených kol, typy ozubení, použití ozubených řemenů.
12. Typy vestavěných analýz, pohybová analýza, nastavení parametrů analýzy, nastavení počátečních podmínek analýzy, zobrazení výsledků pohybové analýzy.
13. Animace pohybu mechanismu
14. Vyšetřování interferencí jednotlivých těles mechanismu.

Literature

Mostýn, V. Modelování a analýza konstrukcí robotů II. 1.vyd. Ostrava: skripta VŠB TUO, 2002. 111 stran; ISBN 80-248-0022-5

Advised literature

Zhao, J. Advanced theory of constraint and motion analysis for robot mechanisms. Place of publication not identified: ELSEVIER ACADEMIC Press. 2017, ISBN 9780124201620